Balancerende robot

Studerende: Søren Skriver Hansen og Henrik P. Jakobsen

Formålet med projektet var at konstruere en robot, der balancerer på to hjul. Robotten svarer til et såkaldt inverteret pendul og vil vælte, hvis der ikke reguleres på hjulenes omdrejningsretning og hastighed, ligesom hånd med en balancerende pind skal bevæges, for at pinden ikke falder til en af siderne.

Der blev konstrueret en robot fra bunden både mekanisk og elektrisk. Projektet har bestået i litteratursøgning og efterfølgende at udføre modellering og simulering af systemet. Det har ligeledes været nødvendigt at gennemføre forundersøgelse for udvalgte områder.

Det lykkedes at få robotten til at balancere. En stor del af projektet viste sig at være at konstruere en vinkelsensor, der kan detektere robottens hældning præcist. Problemet var at konstruere en sensor med båndbredde nok til at følge robottens hurtigste bevægelser.

Præcisionen af den matematiske model for robotten og den grundige konstruktion af hardware og software resulterede i et meget kort tidsforløb, fra der blev tændt for robotten, til den første gang kunne balancere.

» Hent filmklip om robotten